EtherCAT
Protocollo CiA 402
Il protocollo EtherCAT CoE è uno standard per lo scambio dati in automazione industriale, in gergo un bus di campo, di tipo "Open e realtime" ad alte prestazioni che utilizza lo standard hardware Ethernet utilizzato anche nei computer ma con un diverso principio di funzionamento nello scambio del pacchetto dati, che viene definito "al volo".
Principio di funzionamento:
Infatti il pacchetto dati Ethernet standard (Frame in base alla IEEE802.3) non viene più ricevuto, interpretato e copiato come processo dati ad ogni nodo.
Un master con hardware standard ( ad esempio un Controllo Numerico ) invia i telegrammi ai dispositivi slave EtherCAT ( ad esempio i servoazionmenti ), dotati di un hardware ethernet modificato. Questi leggono i dati indirizzati a loro mentre il telegramma passa attraverso il dispositivo, elaborando i dati "al volo" e nello stesso modo i dati di input vengono inseriti mentre il telegramma passa.
Tra i vari protocolli su hardware Ethernet, EtherCAT offre in assoluto le migliori performance realtime essendo in grado di elaborare fino a 1000 I/O in 32,5 μs o 100 assi in 125 μs.
EtherCat CoE utilizza il profilo CiA402 del CANopen (CoE) per lo scambio dei dati e quindi, in termini di applicazione, utenti che utilizzino già drive e periferiche in CANopen troveranno le stesse variabili e parametri utilizzate con il CanOpen.
Prestazioni elevatissime, economicità della tecnologia Ethernet ed adozione del profilo CiA402 del CanOpen lo hanno reso in breve tempo il bus di campo su base ethernet più diffuso nelle apparecchiature proposte dai vari attori dell'automazione.
Protocollo Cia 402:
- Position Mode
- Velocity Mode
- Profile Velocity Mode
- Profile Torque
- Mode Homing Mode
- Interpolated Position Mode
- Cyclic Sync Position Mode
- Cyclic Sync Velocity Mode
- Cyclic Sync Torque Mode
- Touch Probe
- Electronic Gear ( Specifica HDT non prevista dal CiA - fuori standard )
- Controllo di Pressione ( Specifica HDT non prevista dal CiA - fuori standard )